7セグメントLEDの実験

330Ωの集合抵抗と3V電池、7セグメントLEDで実験した。

ディップスイッチ1，2，3をオンにして7という表示ができた。

Helloサーバ

温湿度・気圧センサーをいったん外し、ブレッドボードでなく、ワンタッチで取り付けられる
基板にしようと思い、作っている最中、もう一度つなげてみようと思い、間違って配線。
そしたら表示が全く違うものになってしまった。5Vの電源に間違ってつないでしまい、GNDに
3，3Vをつないだ・・・良く見ないではじからつないだらミスをした。端は5Vだったのだ。
1080円がパーになった。

他にできることは？　解説本を読み進めて、新たな実験をすること。

「M5Stackをサーバにしてパソコンのブラウザからデータを見る。」

これをやろう。

何度かコンパイル失敗し、ミスを書き換えてやっと成功。
同じWiFiにつないだPCからM5の内容を見ることができた。

終わったら、次にセンサーのデータを見ることが載っているが
センサーが壊れたのでこれはすぐにはできない。同じやつを
また買うか？？





月曜は歯医者だが、あと4回以上はかかりそうなので、キャンセルしていったんお休みにしようと思う。
2回ぐらいならいいが、これが長引くとコロナのリスクも高くなると考えられるので・・・。
明日キャンセルの電話しよう。

花粉もたくさん飛んでいる。昨日100円ショップにサイドにガードがついためがねがあったので購入。
今日使用してみた。これなら目を開けてられる。少し曇りはするが、必要なアイテムだ。

BeagleBoneGreen

秋月で見つけ、なんとなく気になって購入してしまった。
ビーグルボーンのグリーン。

USBコード一本でPCとつなぎ、サーバーにアクセスしてそこでプログラミングができる
というもの。基本LINUXである。同時に、今はやりのビジュアル系プログラミングも
できる。いろいろ開発環境はそろっているようだ。それを使いこなせるかはまた別だが。

M5STACK、ウエブ上でプログラミングができる

M5STACKの本を参考になぞっているが、ArduinoIDEでなく、ウエブ上でビジュアル言語またはマイクロパイソンでプログラミングができるようになっている。しかもこの2つは途中でも切り替え可能。両方をいっぺんに勉強できる。すごいね、まだまだ可能性がひろがっている。
M5STACKまたはUiFLOWのページからいける。9軸センサーもこれならむずかしくないかも。

M5STACKでLチカ

出力端子を使っていきます。まずは　「Ｌチカ」。

ＡＲＤＵＩＮＯのＩＤＥをパソコンで開き、新規ファイル作成、スケッチを本の通りに打ち込んで
コンパイル、マイコンボードに書き込む。しばし待つこと数分。書き込みが終わり、ＬＥＤが点滅しました。



ＯＫですね。次は「温度を測る」です。

M5stackで遊ぶ

　M5stackを買いました。オールインワンのすごいやつです。
本を3ヶ月位前に有隣堂で見つけて買ってあったのですが、現物をとうとう買ってしまった。
Arduino　IDE を開き、スケッチを作ります。
本に従ってプログラムを書き、PCから本体に送信して動かします。まず、最初はお決まりの
Hello worldを画面に表すことができた！それが一昨日、一日おいて今日は文字の大きさと
位置を変えて表示しました。そしてさらにもう一つ、線を次々に引くプログラムです。
色もついてます。5回ぐらい失敗しました。どうもプログラムにミスがあるのか、それとも
メモリーがかぶってるのか？分からない。で、その行を消してコンパイルしたら通った！
一応動作しました。今日はここまで。

マイコンチップからの〜

DIP化基板に自分で表面実装半田付け、さらにリードフレームという脚を基板にハンダ付けして
大きなチップのICマイコンができあがり。それをもともとのIchigoJamのチップを外してそこへ
取り付ける。IchigoJam　U　のいいところはチップの差し替えができるところだ。だからわざと
U　を購入する人も多いと思う。

さて、同じIchigoJamではつまらないので、いちごんクエストというものをダウンロードして書き込んだ。
これは一種のロールプレイングゲームだ。クエスト物語というのがあって、その場その場で行動やアイテムを
選択していくゲームだ。物語は別にダウンロードして絵本のように読んでおき、あとはそれを頭で想像してゲームを進めていくのだ。
ちょっと笑ってしまうが、絵はかっこいいし、なぜかこういうレトロなゲームはすたれない。
誤解でした。あくまでプログラミングをするOSでした。



もうこれはゲーム機。文字は打ち込めない。LEDも「らいと」を「つける」を選択してはじめてLEDがつく。LED1ではない。

初めての表面実装半田付け

IchigoJamのマイコンチップ２００円とDIP化基板５０円の表面実装半田付けに挑戦しました。
LPC1114Fと基板を購入してありました。

部屋を暖めて２０°ｃ以上にします。
フラックス、刷毛、ハンダ、ハンダごて、セロテープ、ハンダ吸い取り線などを準備。
片側をセロテープで固定します。

なかなかまっすぐ合いません。やっと合ったので、
方がわのハンダづけです。まずフラックスを充分ぬります。次にきれいにしたハンダごて
をあてます。このときすでにコテに残っていたハンダが金属部分にのりました。わ、
これはと思い、あわててハンダを付け加えます。多すぎました。コテをきれいにして
またフラックスを塗ってなぞります。ハンダが表面張力で移動します。少し吸い取ります。
しかし、吸い取り線はあまり使わないほうが良さそうです。吸い取り線自体がくっついて
しまいます。コテをスポンジできれいにして何回もなぞると必要なハンダだけが残って
表面実装半田付けができました。

今度は反対側です。一応セロテープを反対に付け替えます。
今度は必要なぶんコテにのせてさっとなぞると３回ぐらいできれいにできました。
点検し、くっついてるところがあったらまたなぞります。

きれいとは言えないけど初めての表面実装半田付け完成です。

モーターボードさらに２カ所修正（増設）

調子に乗ってカムロボを動かしていたが、プログラムをバージョンアップさせたら動かなくなった。
PWMの記述をいれたからだと思う。それなのにMODE端子はどこにもつないでなかった。
MODE端子を接続してなかった。たぶんPWM端子のことだろう。というので、OUT３に接続。
これによって　PWM3,0という記述がはじめて生きるのだと思う。

もう一つ、USBシリアル変換モジュールを接続するのに、５Vをつながなかった。
マイコンは別電源にしてあったのだ。だが、ロボットに積む電源がすくなければそれにこしたことはない。
USBからの供給にしよう。
５V供給のソケットを１つ追加するのは構造上弱いのでソケットを空きを含めた２つにしてほかの３つに
もたれかかるようにTの字に配置。

さて、実験はまたこの次にしよう。

PC接続専用ソケットを増設

自作モーターボードにTXD、RXD、GNDのソケットを増設、ここにUSBシリアル変換モジュールをつなげば
PCのUSBにつないでキーボードもモニターもOK、IJユーティリティをひらいてターミナル画面から動きを操作。
ノートパソコンがリモコン代わりになる。細いUSBケーブルでつながれているだけ。
ワイヤレスではないけれどなんとかかっこがつき、許容できる。

自作モーターボード完成！

MapleSugarというコントロールボードでカムロボが動いたのはいいが、以前
買っておいたモータードライバを基板にとりつけ、同様のコントロールボード
が作れないか考えてみた。ブレッドボードでいちいち配線するのは面倒である。

基板にどう配置するかを考えるのは実に楽しいではないか。
ICソケットが１２ピンのものは売ってないようなので、
１８ピンを使う。

ロボットを動かすプログラムを読み込みたいので、EEPROMを最初から付属して
使えるようにしよう。EEPROMモジュールはもう１０個ぐらいつくったのでなれている。
チップのソケットと、チップ（２４FC５１２）が１個づつとっておいたものがあった
のでそれを使う。

ソケットに挿すピンの配置をどうするか、上部のモーター出力にさすソケットはどこに
配置するか、電源のコネクタはどこにしたら良いか、いろいろ考える。

そして２日かけて完成！実際にカムロボにのせる。
電源はMapleSugarと違いｍIchigoJamの電源とモーターはそれぞれ別に供給しなくては
ならない。単４X４個でマイクロUSBソケットの電源をIchigoJam用に使い、モーターの
電源は単４X２個でしかもコネクタつきにする。これらを全部のせて走らせることになる。

私のIchigoJamは「IchigoJam　U」なので今回せっかく作ったEEPROMの部分は使わない。
その代わり、横から同じようにCN５ピンもどきを作ってあるので、そこに自作EEPROMを
挿して、プログラムを本体にLOAD。

LOADできたらもうTV画面はじゃま。外してキーボードだけにする。F5（RUN）キーを押して
スタート！見事にカムロボが動きました！！これはおもしろい。実におもしろい（笑）。

DCモーター制御

こどもモーターボードMapleSugarを使ってカムロボット走行の実験。
「みんなのIchigoJam入門」のｐ175プログラム、モーターが片方だけ
なのでOUT5，OUT6の記述をOUT1、OUT2に習って追加。
これで両輪が動きました。走行して止まり、逆行してまた止まるを繰り返す
動作です。下のIchigoJamの電源はモーターボードから供給されているので
つながなくていい（というよりつないではいけない）。

IchigoJamでLEDのコントロール

「みんなのIchigoJam入門」のLEDを順次点灯、消灯させるプログラムのモジュールをつくって見た。
ブレッドボードで解説してあるのを基板にハンダ付けして組んでみた。
配置やデザインを頭をひねって考え、決定して作る。美的感覚は自分だけのオリジナルになるので
そこがなんとも楽しいではないか。
本の通りでは動かなかったが、たしかどこかでIFのあとのTHENを省略したら失敗したなどという記事を
見ていたので、これもたしかに省略されていた。修正してTHENを書き加えたら動いた。
タクトスイッチを2個つけ、入力が確認されたらそのスイッチのほうから向きを直すというもの。
5ピンのソケットのスペースも空けてある。今日は工作しない。おいおいやることにしよう。

手前左に2つIN(1)とIN(2)のピン（これがスイッチにいく）、そしてGND、OUT1,2，3，4（4個のLED出力）となっている。


ハンダごてやフラックスを新たに購入したのできれいにハンダ付けができている。特にフラックスは必ず使うとうまくいく。
瓶にマニキュアのような筆が付いていなかったので、水彩画用の細筆でフラックスを塗っている。

「止める」のは簡単か？プログラミングに学ぶ

プログラムを止めようと思ってESCキーを押してもロボットは暴走するかもしれない。
なぜかというと、どこでESCキーが押されたか電源がONになった次の段階でブレイク
してもその電源の状態が続いているので、結果ロボットはそのまま走行を続けるという
わけ。こういうことを理解してないとそのプログラムを終了することはできない。
かえってパニックになり、あたかも暴走してるように見える。だから終わり方をはじめから
考えておかなければならない。パルスで電源を入れてれば確率的には50パーセント止まるだろう。
しかし、これも2回に1回ではしょうがない。

プログラムを組むということは、どこで邪魔が入ってもうまく終了できなければいけないと思う。
だがこれが結構難しそうなのだ。だから、家電製品にしても、最悪電源コードを抜いて下さいなどと
書いてある。抜いても記憶がメモリーに残ってしまう場合などもある。

プログラミングはただ単に命令を覚えてそれを書けばいいのではないということだ。
人間工学的に使う人に合ってなければならない。

どう見ても暴走などしない老人の車がなぜそうなってしまうのか？持ち主のありえない行動を
しない車をつくってないからだ。老人リミッターなるものを作った方がいい。
いざというとき、どういう運転にするかシチュエーションをあらかじめ選択しておけばその他の
行動は取らないようにすればいい。加速性能はいいかもしれないが、プログラムができないなら
総合的な性能が致命的に悪いという評価をすればいい。

止めるということは、行動したり動かしたりする時と同じように手順が大切だ。ただぱっと
止まると思ったら大間違いだ。

小さくても arduino

秋月で購入したAE-ATMEGA328−MINI　こんなに小さくてもアルドゥイーノプロミニ互換です。
3色LEDのコントロールが普通のアルドゥイーノと同じようにできます。すごいですね。

マイコンのモバイル電源

IchigoJamをロボットにのせるため、電池を電源としたい。
5V以上必要なので、4本直列で6Vにする。4本のケースが
なかったので2本のケースを2個直列につないで作った。
ちょうどマイクロUSBーUSBのコードを切ったものが転がっていた
のでそれを使う。線は4本、その中の赤と黒を使う。普通に
赤を電池のプラス、黒を電池のマイナスにした。

ハンダ付けが終わり、IchigoJamにつなぎ、キーボードもつないで
電源が正しく生きているか確認する。キーボードからLED1リターン
でちゃんとLEDが点灯しました。成功です。

表面実装のハンダ付け

IchigoJamの心臓部であるLCP1114と、それを載せる基板を買った。
ただし、ハンダ付けはかなりむずかしい。フラックスを塗らなくては
できないようだ。フラックスはいろいろ種類があるので買ってないが、
いろいろ記事を見てFS-200というのが候補である。他にサンハヤとでも
出している。またトンカチで見て見よう。秋月では筆ペンタイプであるが
少し高い気がする。。
まだ少しおいておこう。とりあえず子どもたちにこんなに小さいですよと
見せるためなので、今は半田付けしない。

EEPROMの５個目完成！

５個目になるEEPROM自作。半田付け配線完璧、IchigoJamにのせて点検、一発でOK、

ばかでも学習すれば利口になるってことを照明＞証明した。やりました。

一番手前が５個目の作品です。

EEPROMモジュール自作

ものすごくスマートな？配線になった。

なにか岡本太郎的な芸術品に仕上がりました。

動作すれば、いいんです。いいんです。

ソケットも買いました。気がついたことですが、

ソケットなどはブレッドボードには挿しにくい。

縦横の関係で、挿しても出てきてしまう。

90°ねじ曲げればいいかと思うが、むずかしいので手を加えたくない。

やはり基板に半田付けしようとなった。

ジャンパーコードよりもふらつかないので扱いやすい。

いろいろな形にして芸術を楽しめる？？90円のEEPROM。

ソケットを逆にしてしまったので、半田ごてでプラスチックに

くぼみを逆側に大げさにつけた。でも最初からのくぼみはそのまま（笑。

下の写真、IchigoJam　S では黄色はSCLにつないでいます。

これまで作った2個はどうも配線が間違っているようだ。

修理して作り直そう。

USBシリアル変換でIchigoJamとPC連携

IJUtillities64というソフトを使えばモニターにもなるし、PC上でプログラミング可能。

ネットからもゲームがダウンロードでき、それをSAVEできる。

IchigoJamをケースに入れたままジャンパー線でUSBシリアル変換モジュールにつなげ

ばOK、それをPCのUSB端子に挿す。ショーケースに入っているようで、美しいと思う。

右側に黒いモニター画面が現れてPCのキーボードでIchigoJamを操作してゲームができた。