2020年02月29日

マイコンチップからの〜

DIP化基板に自分で表面実装半田付け、さらにリードフレームという脚を基板にハンダ付けして
大きなチップのICマイコンができあがり。それをもともとのIchigoJamのチップを外してそこへ
取り付ける。IchigoJam U のいいところはチップの差し替えができるところだ。だからわざと
U を購入する人も多いと思う。
kokikomi.jpgファームウエアの更新.jpg
さて、同じIchigoJamではつまらないので、いちごんクエストというものをダウンロードして書き込んだ。
これは一種のロールプレイングゲームだ。クエスト物語というのがあって、その場その場で行動やアイテムを
選択していくゲームだ。物語は別にダウンロードして絵本のように読んでおき、あとはそれを頭で想像してゲームを進めていくのだ。
ちょっと笑ってしまうが、絵はかっこいいし、なぜかこういうレトロなゲームはすたれない。
誤解でした。あくまでプログラミングをするOSでした。
Questonogatari.jpg
LEDtukeru.jpg

もうこれはゲーム機。文字は打ち込めない。LEDも「らいと」を「つける」を選択してはじめてLEDがつく。LED1ではない。



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2020年02月19日

初めての表面実装半田付け

IchigoJamのマイコンチップ200円とDIP化基板50円の表面実装半田付けに挑戦しました。
LPC1114Fと基板を購入してありました。
マイコンチップ基板.jpg
部屋を暖めて20°c以上にします。
フラックス、刷毛、ハンダ、ハンダごて、セロテープ、ハンダ吸い取り線などを準備。
片側をセロテープで固定します。katagawa.jpg
準備.jpg
なかなかまっすぐ合いません。やっと合ったので、
方がわのハンダづけです。まずフラックスを充分ぬります。次にきれいにしたハンダごて
をあてます。このときすでにコテに残っていたハンダが金属部分にのりました。わ、
これはと思い、あわててハンダを付け加えます。多すぎました。コテをきれいにして
またフラックスを塗ってなぞります。ハンダが表面張力で移動します。少し吸い取ります。
しかし、吸い取り線はあまり使わないほうが良さそうです。吸い取り線自体がくっついて
しまいます。コテをスポンジできれいにして何回もなぞると必要なハンダだけが残って
表面実装半田付けができました。
hannda2.jpg
今度は反対側です。一応セロテープを反対に付け替えます。
今度は必要なぶんコテにのせてさっとなぞると3回ぐらいできれいにできました。
点検し、くっついてるところがあったらまたなぞります。
shuuryou.jpg
きれいとは言えないけど初めての表面実装半田付け完成です。
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モーターボードさらに2カ所修正(増設)

調子に乗ってカムロボを動かしていたが、プログラムをバージョンアップさせたら動かなくなった。
PWMの記述をいれたからだと思う。それなのにMODE端子はどこにもつないでなかった。
MODE端子を接続してなかった。たぶんPWM端子のことだろう。というので、OUT3に接続。
これによって PWM3,0という記述がはじめて生きるのだと思う。

もう一つ、USBシリアル変換モジュールを接続するのに、5Vをつながなかった。
マイコンは別電源にしてあったのだ。だが、ロボットに積む電源がすくなければそれにこしたことはない。
USBからの供給にしよう。
5V供給のソケットを1つ追加するのは構造上弱いのでソケットを空きを含めた2つにしてほかの3つに
もたれかかるようにTの字に配置。
DRV8835kannseikei.jpg
さて、実験はまたこの次にしよう。
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2020年02月17日

PC接続専用ソケットを増設

soketto.jpgUSBシリアル接続.jpg自作モーターボードにTXD、RXD、GNDのソケットを増設、ここにUSBシリアル変換モジュールをつなげば
PCのUSBにつないでキーボードもモニターもOK、IJユーティリティをひらいてターミナル画面から動きを操作。
ノートパソコンがリモコン代わりになる。細いUSBケーブルでつながれているだけ。
ワイヤレスではないけれどなんとかかっこがつき、許容できる。
pcrimokon.jpg
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2020年02月16日

自作モーターボード完成!

MapleSugarというコントロールボードでカムロボが動いたのはいいが、以前
買っておいたモータードライバを基板にとりつけ、同様のコントロールボード
が作れないか考えてみた。ブレッドボードでいちいち配線するのは面倒である。

基板にどう配置するかを考えるのは実に楽しいではないか。
ICソケットが12ピンのものは売ってないようなので、
18ピンを使う。

ロボットを動かすプログラムを読み込みたいので、EEPROMを最初から付属して
使えるようにしよう。EEPROMモジュールはもう10個ぐらいつくったのでなれている。
チップのソケットと、チップ(24FC512)が1個づつとっておいたものがあった
のでそれを使う。

ソケットに挿すピンの配置をどうするか、上部のモーター出力にさすソケットはどこに
配置するか、電源のコネクタはどこにしたら良いか、いろいろ考える。
制作中a.jpg
そして2日かけて完成!実際にカムロボにのせる。
電源はMapleSugarと違いmIchigoJamの電源とモーターはそれぞれ別に供給しなくては
ならない。単4X4個でマイクロUSBソケットの電源をIchigoJam用に使い、モーターの
電源は単4X2個でしかもコネクタつきにする。これらを全部のせて走らせることになる。

私のIchigoJamは「IchigoJam U」なので今回せっかく作ったEEPROMの部分は使わない。
その代わり、横から同じようにCN5ピンもどきを作ってあるので、そこに自作EEPROMを
挿して、プログラムを本体にLOAD。

LOADできたらもうTV画面はじゃま。外してキーボードだけにする。F5(RUN)キーを押して
スタート!見事にカムロボが動きました!!これはおもしろい。実におもしろい(笑)。
jisakumota-bo.jpg

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2020年02月13日

DCモーター制御

こどもモーターボードMapleSugarを使ってカムロボット走行の実験。
「みんなのIchigoJam入門」のp175プログラム、モーターが片方だけ
なのでOUT5,OUT6の記述をOUT1、OUT2に習って追加。
これで両輪が動きました。走行して止まり、逆行してまた止まるを繰り返す
動作です。下のIchigoJamの電源はモーターボードから供給されているので
つながなくていい(というよりつないではいけない)。
robo.jpg
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2020年02月12日

IchigoJamでLEDのコントロール

「みんなのIchigoJam入門」のLEDを順次点灯、消灯させるプログラムのモジュールをつくって見た。
ブレッドボードで解説してあるのを基板にハンダ付けして組んでみた。
配置やデザインを頭をひねって考え、決定して作る。美的感覚は自分だけのオリジナルになるので
そこがなんとも楽しいではないか。
本の通りでは動かなかったが、たしかどこかでIFのあとのTHENを省略したら失敗したなどという記事を
見ていたので、これもたしかに省略されていた。修正してTHENを書き加えたら動いた。
タクトスイッチを2個つけ、入力が確認されたらそのスイッチのほうから向きを直すというもの。
5ピンのソケットのスペースも空けてある。今日は工作しない。おいおいやることにしよう。

手前左に2つIN(1)とIN(2)のピン(これがスイッチにいく)、そしてGND、OUT1,2,3,4(4個のLED出力)となっている。
ledmojyu.jpgsideview.jpg
green.jpg
ハンダごてやフラックスを新たに購入したのできれいにハンダ付けができている。特にフラックスは必ず使うとうまくいく。
瓶にマニキュアのような筆が付いていなかったので、水彩画用の細筆でフラックスを塗っている。
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2020年02月08日

「止める」のは簡単か?プログラミングに学ぶ

プログラムを止めようと思ってESCキーを押してもロボットは暴走するかもしれない。
なぜかというと、どこでESCキーが押されたか電源がONになった次の段階でブレイク
してもその電源の状態が続いているので、結果ロボットはそのまま走行を続けるという
わけ。こういうことを理解してないとそのプログラムを終了することはできない。
かえってパニックになり、あたかも暴走してるように見える。だから終わり方をはじめから
考えておかなければならない。パルスで電源を入れてれば確率的には50パーセント止まるだろう。
しかし、これも2回に1回ではしょうがない。

プログラムを組むということは、どこで邪魔が入ってもうまく終了できなければいけないと思う。
だがこれが結構難しそうなのだ。だから、家電製品にしても、最悪電源コードを抜いて下さいなどと
書いてある。抜いても記憶がメモリーに残ってしまう場合などもある。

プログラミングはただ単に命令を覚えてそれを書けばいいのではないということだ。
人間工学的に使う人に合ってなければならない。

どう見ても暴走などしない老人の車がなぜそうなってしまうのか?持ち主のありえない行動を
しない車をつくってないからだ。老人リミッターなるものを作った方がいい。
いざというとき、どういう運転にするかシチュエーションをあらかじめ選択しておけばその他の
行動は取らないようにすればいい。加速性能はいいかもしれないが、プログラムができないなら
総合的な性能が致命的に悪いという評価をすればいい。

止めるということは、行動したり動かしたりする時と同じように手順が大切だ。ただぱっと
止まると思ったら大間違いだ。
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2020年02月05日

小さくても arduino

秋月で購入したAE-ATMEGA328−MINI こんなに小さくてもアルドゥイーノプロミニ互換です。
3色LEDのコントロールが普通のアルドゥイーノと同じようにできます。すごいですね。
P2050539.jpgP2050543.jpg
posted by レンズマン2 at 14:13| Comment(0) | コンピュータ | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする